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伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的?一般原理?是怎么樣的?詳細(xì)??

: 問(wèn) 提問(wèn)者：網(wǎng)友 | 2018-08-27

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伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的一般原理是怎么樣的 2011-04-11 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的一般原理是怎么樣的?伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的一般原理是怎么樣的? 交流伺服電機(jī)。沒(méi)有最佳答案運(yùn)動(dòng)伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),從內(nèi)到外依次是電流環(huán)速度環(huán)位置環(huán)。 1、首先電流環(huán):電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID 調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出,我們稱(chēng)為" 電流環(huán)給定"吧,然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和"電流環(huán)的反饋"值進(jìn)行比較后的差值大師傅在電流環(huán)內(nèi)做PID 調(diào)節(jié)輸出給電機(jī),"電流環(huán)的輸出"就是電機(jī)的每相的相電流,"電流環(huán)的反饋"不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件(磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào))反饋給電流環(huán)的。 2、速度環(huán):速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID 調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值,我們稱(chēng)為"速度設(shè)定",這電視個(gè)"速度設(shè)定"和"速度環(huán)反饋"值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID 調(diào)節(jié)(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講到的"電流環(huán)的給定"。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)"速度運(yùn)算器 "得到的。 3、位置環(huán):位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖(通常情況下,直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外),外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為"位置環(huán)的設(shè)定",設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID 調(diào)節(jié)(比例增益調(diào)節(jié),無(wú)積分微分環(huán)節(jié))后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器。編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部,它和電流環(huán)沒(méi)有任何聯(lián)系,他采樣來(lái)自于電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而不是電機(jī)電流,和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒(méi)有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成的,即使沒(méi)有電機(jī),只要在每相上安裝模擬負(fù)載(例如電燈泡) 電流環(huán)就能形成反饋工作。談?wù)凱ID 各自對(duì)差值調(diào)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的影響: 1、單獨(dú)的P(比例)就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算,它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié),有差的意義就是調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后,被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等,它們之間一定有殘差,殘差具體值您可以通過(guò)比例關(guān)系計(jì)算出。增加比例將會(huì)有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng),但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。 2、單獨(dú)的 I(積分)就是使調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)的變化速度與差值信號(hào)成正比, 大家不難理解,如果差值大,則積分環(huán)節(jié)的變化速度大,這個(gè)環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)我們?cè)谒欧到y(tǒng)里通常叫它為積分時(shí)間常數(shù),積分時(shí)間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快,所以同樣如果增大積分速度(也: 回答者：網(wǎng)友

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